================= UDSOnCan ================= 目标 ==== 本集成手册用于指导客户进行诊断栈集成，文档主要包括的内容为：诊断栈集成指导、基于普通应用的集成示例讲解、项目集成特殊说明。 由于各项目的需求不同，集成示例不会针对于特定的项目做详细讲解。 缩写词和术语 ============ .. table:: 表 缩写词和术语 +-----------------+------------------------------------------------------+ | **缩写词/术语** | **描述** | +=================+======================================================+ | BSW | Basic Software | +-----------------+------------------------------------------------------+ | MCAL | Microcontroller Abstraction Layer | +-----------------+------------------------------------------------------+ | CanIf | CAN Interface module | +-----------------+------------------------------------------------------+ | CanSm | CAN State Manager module | +-----------------+------------------------------------------------------+ | ComM | Communication Manager module | +-----------------+------------------------------------------------------+ | PduR | PDU Router module | +-----------------+------------------------------------------------------+ | Dcm | Diagnostic Communication Manager | +-----------------+------------------------------------------------------+ | Dem | Diagnostic Event Manager | +-----------------+------------------------------------------------------+ | CanTp | CAN Transport Layer | +-----------------+------------------------------------------------------+ | NvM | NVRAM Manager | +-----------------+------------------------------------------------------+ | BswM | Basic Software Mode Manager | +-----------------+------------------------------------------------------+ | Rte | Runtime Environment | +-----------------+------------------------------------------------------+ | iRte | i-Soft Runtime Environment | +-----------------+------------------------------------------------------+ 参考文档 ======== [1]参考手册_CanIf.pdf [2]参考手册_PduR.pdf [3]参考手册_CanSM.pdf [4]参考手册_DCM.pdf [5]参考手册_Dem.pdf [6]参考手册_CanTp.pdf [7]参考手册_EcuC.pdf [8]参考手册_BswM.pdf [9]集成手册_BswM&EcuM.pdf [10]集成手册_OS.pdf [11]普华基础软件_参考手册_ORIENTAIS SWC Builder_V2_Design使用指南.pdf [12]普华基础软件_参考手册_ORIENTAIS SWC Builder_V2_Feature使用指南.pdf [13]普华基础软件_参考手册_ORIENTAIS SWC Builder_V2_Overview使用指南.pdf [14]普华基础软件_参考手册_ORIENTAIS Configurator_V2_使用指南.pdf [15]普华基础软件_参考手册_ORIENTAIS Configurator_V2_RTE使用指南.pdf [16]普华基础软件_参考手册_ORIENTAIS Configurator_V2_iRTE使用指南.pdf [17]ODX file导入操作说明.docx 诊断栈集成 ========== 项目交付的内容为：诊断栈源码和ORIENTAIS Studio配置工具。诊断栈细分为诊断栈的各模块及其对应的配置工具模块。 .. table:: 表 诊断栈各配置模块介绍 +------------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **模块名** | **功能** | +============+==================================================================================================================+ | Can | CAN驱动配置。(由MCAL工具导入) | +------------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | CanIf | CanIf模块主要处理上层模块与底层驱动的之间PDU的传递，为上层模块提供统一的接口来管理不同的CAN硬件模块 | +------------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | EcuC | 用于辅助配置工具完成配置的模块。主要提供Pdu的定义，其它模块通过关联EcuC中Pdu，相互关联起来。 | +------------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | PduR | PDU Router主要为通讯接口模块（CANIF）、传输协议模块（CAN TP、J1939 | | | TP）、诊断通讯管理模块（DCM、J1939DCM）以及通讯模块（COM、LDCOM）以及IPDUM、SECOC等模块提供基于I-PDU的路由服务。 | +------------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | CanTp | CANTP模块实现依据ISO15765-2标准规范中定义的CAN总线数据在传输层的数据接收发送功能 | +------------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | Dcm | 依据ISO15765-3和ISO14229-1标准描述，实现诊断请求报文的解析，响应(正响应和负响应)与执行 | +------------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | Dem | 实现诊断故障的存储与管理功能，提供API接口供其他模块读取DTC和对应的冻结帧数据和扩展数据 | +------------+------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ .. table:: 表 诊断栈集成的步骤 +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | **步骤** | **操作** | **说明** | +==========+========================================+======================================================+ | 1 | ORIENTAIS | 若配置工程已经搭建，则仅需进行诊断栈模块的加载操作。 | | | Stuido配置工具工程搭建和诊断栈模块加载 | | +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 2 | 模块配置及配置文件生成 | 进行基础的诊断栈配置 | +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 3 | 代码集成 | 现有工程、诊断栈源代码和配置生成文件的集成。 | +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ | 4 | 验证测试 | 用CAN报文监测工具收发诊断报文 | +----------+----------------------------------------+------------------------------------------------------+ .. note:: **诊断栈集成之前，用户须确保已经有MCAL层可以跑通的基础工程，且诊断栈相关的其他功能栈如通信栈、网络管理栈、NvM栈能正常工作。** 新建ORIENTAIS Stuido配置工程及模块加载 -------------------------------------- #. 安装ORIENTAIS Studio软件后，双击软件图标打开软件并设置workspace。 |image1| 图 新建工程-1 菜单栏File🡪New🡪Project，新建工程。 |image2| 图 新建工程-2 #. 在弹出的新建窗口中选择Autosar下的 [BSW Project]，选择Next。 |image3| 图 新建工程-3 #. 在弹出的窗口中输入工程名，选择Finish。 |image4| 图 新建工程-4 #. 选择[Bsw_Builder]，右键单击，选择New ECU Configuration，在弹出的窗口中选择并填写对应的Ecu名称。 |image5| 图 新建工程-5 .. note:: **可选择的Ecu可能随项目的不同而不同** #. 选择新建的Ecu，右键单击，选择“Add Module选项”。 |image6| 图 新建工程-6 #. 在弹出的选项框中勾选相应模块，点击“Finish”。 |image7| 图 新建工程-7 #. 新建工程如下所示，上一步中添加的模块已经被加入到工程中。 |image8| 图 新建工程-8 模块配置及生产代码 ------------------ 模块配置 ~~~~~~~~ .. table:: 表 诊断栈各模块配置参考文档 +----------+--------------------------------------------+----------------+ | **模块** | **参考文档及其章节** | **说明** | +==========+============================================+================+ | Can | MCAL对应的Can配置手册 | | +----------+--------------------------------------------+----------------+ | CanIf | 参考手册_CanTp.pdf | | +----------+--------------------------------------------+----------------+ | PduR | 参考手册_PduR.pdf | | +----------+--------------------------------------------+----------------+ | NvM | 参考手册_NvM.pdf | | +----------+--------------------------------------------+----------------+ | CanTp | 参考手册_CanTp.pdf | | +----------+--------------------------------------------+----------------+ | Dcm | 参考手册_Dcm.pdf | | +----------+--------------------------------------------+----------------+ | Dem | 参考手册_Dem.pdf | | +----------+--------------------------------------------+----------------+ 配置代码生成 ~~~~~~~~~~~~ #. 在ORIENTAIS Stuido主界面左方，选择对应的诊断栈，单击右键弹出Validate All和Generate All菜单。 |image9| 图 配置代码的生成-1 #. 选择Validate All对本诊断栈各配置选项进行校验。 #. 选择Generate All，生成配置文件。右下角的Console窗口输出生成的配置文件信息。 |image10| 图 配置代码的生成-2 #. 点击config文件夹，即可查看生成的配置文件。 |image11| 图 配置代码的生成-3 功能集成 -------- 代码集成 ~~~~~~~~ 诊断栈代码包括两部分：项目提供的诊断栈源码和ORIENTAIS Studio配置生成代码。诊断栈集成包括诊断栈源码（CANIF，CANSM，PDUR，CANTP，COMM，DCM，DEM等）、定时器源码和部分其他模块源码，具体文件见表。 用户须将诊断栈源码和章节（配置代码生成）生成的源代码添加到集成开发工具的对应文件夹。诊断栈集成的文件结构，见章节（源代码集成）。 表 诊断栈源码文件 +-----------------+---------------------------------+-----------------+ | 移库文件夹 | 移库文件 | 说明 | +=================+=================================+=================+ | ComM | ComM.c | 通信栈源码 | | | | | | | ComM.h | | | | | | | | ComM_BswM.h | | | | | | | | ComM_BusSM.h | | | | | | | | ComM_Ch.c | | | | | | | | ComM_Ch.h | | | | | | | | ComM_Dcm.h | | | | | | | | ComM_EcuM.h | | | | | | | | ComM_Internal.h | | | | | | | | ComM_MemMap.h | | | | | | | | ComM_Nm.h | | | | | | | | ComM_Pnc.c | | | | | | | | ComM_Pnc.h | | | | | | | | ComM_Types.h | | | | | | | | ComM_Version.h | | +-----------------+---------------------------------+ | | CanIf | CanIf.c | | | | | | | | CanIf.h | | | | | | | | CanIf_Can.h | | | | | | | | CanIf_CanTrcv.h | | | | | | | | CanIf_Cbk.h | | | | | | | | CanIf_Internal.c | | | | | | | | CanIf_Internal.h | | | | | | | | CanIf_MemMap.h | | | | | | | | CanIf_Types.h | | +-----------------+---------------------------------+ | | CanSM | CanSM.c | | | | | | | | CanSM.h | | | | | | | | CanSM_BswM.h | | | | | | | | CanSM_Cbk.h | | | | | | | | CanSM_MemMap.h | | | | | | | | CanSM_TxTimeoutException.h | | +-----------------+---------------------------------+ | | PDUR | PduR.c | | | | | | | | PduR.h | | | | | | | | PduR_Buffer.c | | | | | | | | PduR_Buffer.h | | | | | | | | PduR_Internal.c | | | | | | | | PduR_Internal.h | | | | | | | | PduR_MemMap.h | | | | | | | | PduR_Route.c | | | | | | | | PduR_Route.h | | | | | | | | PduR_Types.h | | +-----------------+---------------------------------+ | | CanTp | CanTp.c | | | | | | | | CanTp.h | | | | | | | | CanTp_Cbk.h | | | | | | | | CanTp_Internal.c | | | | | | | | CanTp_Internal.h | | | | | | | | CanTp_MemMap.h | | | | | | | | CanTp_Types.h | | +-----------------+---------------------------------+-----------------+ | BswM | BswM.c | BswM源码 | | | | | | | BswM.h | | | | | | | | BswM_AvbAction.c | | | | | | | | BswM_Bsw.c | | | | | | | | BswM_Bsw.h | | | | | | | | BswM_CanSM.c | | | | | | | | BswM_CanSM.h | | | | | | | | BswM_ComM.c | | | | | | | | BswM_ComM.h | | | | | | | | BswM_Dcm.c | | | | | | | | BswM_Dcm.h | | | | | | | | BswM_DetCheck.c | | | | | | | | BswM_EcuM.c | | | | | | | | BswM_EcuM.h | | | | | | | | BswM_EthIf.c | | | | | | | | BswM_EthIf.h | | | | | | | | BswM_EthSM.c | | | | | | | | BswM_EthSM.h | | | | | | | | BswM_FrSM.c | | | | | | | | BswM_FrSM.h | | | | | | | | BswM_Internal.h | | | | | | | | BswM_J1939Dcm.c | | | | | | | | BswM_J1939Dcm.h | | | | | | | | BswM_J1939Nm.c | | | | | | | | BswM_J1939Nm.h | | | | | | | | BswM_LinSM.c | | | | | | | | BswM_LinSM.h | | | | | | | | BswM_LinTp.c | | | | | | | | BswM_LinTp.h | | | | | | | | BswM_MemMap.h | | | | | | | | BswM_Nm.c | | | | | | | | BswM_Nm.h | | | | | | | | BswM_NvM.c | | | | | | | | BswM_NvM.h | | | | | | | | BswM_Sd.c | | | | | | | | BswM_Sd.h | | | | | | | | BswM_Swc.c | | | | | | | | BswM_Swc.h | | | | | | | | BswM_TimerControl.c | | | | | | | | BswM_Types.h | | | | | | | | BswM_WdgM.c | | | | | | | | BswM_WdgM.h | | +-----------------+---------------------------------+-----------------+ | Dcm | Dcm.c | Dcm部分源码 | | | | | | | Dcm.h | | | | | | | | DcmDsd.c | | | | | | | | DcmDsl.c | | | | | | | | DcmDsp.c | | | | | | | | Dcm_Cbk.h | | | | | | | | Dcm_Ext.c | | | | | | | | Dcm_Ext.h | | | | | | | | Dcm_Internal.h | | | | | | | | Dcm_MemMap.h | | | | | | | | | Dcm_Types.h | | | | | Dcm_UDS0x10.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x11.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x14.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x19.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x22.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x23.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x24.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x27.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x28.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x29.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x2A.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x2C.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x2E.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x2F.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x31.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x34.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x35.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x36.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x37.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x38.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x3D.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x3E.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x85.c | | | | | | | | Dcm_UDS0x86.c | | +-----------------+---------------------------------+-----------------+ | Dem | Dem.c | Dem部分源码 | | | | | | | Dem.h | | | | | | | | Dem_CfgTypes.h | | | | | | | | Dem_Dcm.c | | | | | | | | Dem_Dcm.h | | | | | | | | Dem_Ext.c | | | | | | | | Dem_Ext.h | | | | | | | | Dem_Internal.h | | | | | | | | Dem_J1939.c | | | | | | | | Dem_MemMap.h | | | | | | | | Dem_OBD.c | | | | | | | | Dem_SubExt.c | | | | | | | | Dem_Types.h | | +-----------------+---------------------------------+-----------------+ .. note:: **诊断栈集成之前，用户须确保已经有基础工程，且本诊断栈相关的其他功能栈能正常工作。** 集成注意事项 ~~~~~~~~~~~~ 对于集成过程中，诊断栈特殊要求和用户经常出现的问题，归类总结形成 表 诊断栈集成约束清单。用户需逐一排查表中的约束项，以避免集成问题出现。 .. table:: 表 诊断栈诊断栈集成约束清单 +----------+----------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **编号** | **类别** | **约束限制** | +==========+==========+=============================================================================================================+ | **1** | 中断 | 通信栈有中断、轮询或混合三种工作模式。若选取中断或混合模式，用户需在通信栈配置对应的中断并填充中断服务API。 | +----------+----------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **2** | 堆栈 | 用户需确保为任务堆栈和中断堆栈分配足够的堆栈空间。 | +----------+----------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **3** | 头文件 | 添加诊断栈代码之后，用户需更新集成开发工具中的头文件路径。调用诊断栈API的源文件，需要包含诊断栈的头文件。 | +----------+----------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **4** | 初始化 | 以CAN通信为例，诊断栈的初始化顺序为：Can_Init， CanIf_Init，PduR_Init，CanSM_Init，CanTp_Init，Dcm_Init | +----------+----------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | **5** | 周期函数 | Dcm_MainFunction，Dem_MainFunction和CanTp_MainFunction需要被周期性任务函数调用。 | +----------+----------+-------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ 集成示例 ======== 本章节通过普通的CAN诊断栈为例，向用户展示诊断栈的集成过程。用户可以据此熟悉诊断栈配置工具的配置过程，以及如何应用配置工具生成的配置文件。 为让用户更清晰的了解工具的使用，所用的配置均逐一手动完成。。 .. note:: **本示例不代表用户的实际配置情况，用户需要根据自己的实际需求，决定各个参数的配置。** 集成目标 -------- **CAN报文需求：** .. table:: 表 CAN报文需求 +------------+------------------+-----------+----------+----------+-------------+----------+ | **报文ID** | **报文** | **发送** | **发送** | **报文** | **报文** | **工作** | | | | | | | | | | | **名称** | **/接收** | **模式** | **周期** | **长度** | **模式** | +============+==================+===========+==========+==========+=============+==========+ | 0x708 | CAN_DiagReqPhy | 接收 | 触发 | - | 8\ **字节** | 中断 | +------------+------------------+-----------+----------+----------+-------------+----------+ | 0x7df | CAN_DiagReqFun | 接收 | 触发 | - | 8\ **字节** | 中断 | +------------+------------------+-----------+----------+----------+-------------+----------+ | 0x709 | CAN_DiagResp | 发送 | 触发 | - | 8\ **字节** | 中断 | +------------+------------------+-----------+----------+----------+-------------+----------+ 模块的配置 ---------- 新建配置工程及模块加载操作，请参考本文档章节（模块配置及代码生成）。 Can模块配置 ~~~~~~~~~~~ 配置诊断协议栈之前需要使用MCAL工具配置Can模块，但是只涉及到与诊断栈中报文收发有关系的部分（主要是HardwareObeject），具体配置选项请参考MCAL工具的帮助手册进行配置。 EcuC模块配置 ~~~~~~~~~~~~ #. 新建9个PDU，分别用于CanIf、CanTp、Dcm。 |image12| 图 EcuC模块配置-1 #. 为每个PDU配置length（根据项目不同配置不同的Pdu长度）。 |image13| 图 EcuC模块配置-2 |image14| 图 EcuC模块配置-3 .. note:: **Dcm Pdu长度必须与/Dcm/DcmConfigSet/DcmDsl/DcmDslBuffer里面配置的Dcm Tx、RxBuffer长度一致** CanIf模块配置 ~~~~~~~~~~~~~ #. 新建Hoh。 |image15| 图 CanIf模块配置-1 #. 分别新建至少1个接收诊断报文，1个发送诊断报文。 |image16| 图 CanIf模块配置-2 #. 分别新建2个接收诊断PDU，1个发送诊断PDU，UL选择CanTp，并选择在EcuC中配置的CanIf对应的PDU。 |image17| 图 CanIf模块配置-3 |image18| 图 CanIf模块配置-4 |image19| 图 CanIf模块配置-5 |image20| 图 CanIf模块配置-6 PduR模块配置 ~~~~~~~~~~~~ #. 在PduRBswModules中添加CanTp、Dcm。 |image21| 图 PduR模块配置-1 #. 添加3个PduRRoutingPath，PduRRouteType配置为TP。 |image22| 图 PduR模块配置-2 #. 配置诊断功能寻址请求（FuncReq）、物理寻址请求（PhysReq）、响应（Resp）的路由路径。诊断请求的PduRRoutingPath的PduRSrcPdu选择CanTp对应的PDU，PduRDestPDU选择Dcm对应的PDU。诊断响应的PduRRoutingPath的则相反。 |image23| 图 PduR模块配置-3 |image24| 图 PduR模块配置-4 CanTp模块配置 ~~~~~~~~~~~~~ #. CanTpGeneral的配置如下。 |image25| 图 CanTp模块配置-1 #. 添加1个CanTpChannel，CanTpChannelMode配置为FULL_DUPLEX全双工，并添加2个CanTpRxNSdu，1个CanTpTxNSdu，分别对应功能、物理寻址请求及响应。 |image26| 图 CanTp模块配置-2 #. 为每个NSdu配置相关参数，并且选择EcuC中对应的CanTp的PDU。 |image27| 图 CanTp模块配置-3 |image28| 图 CanTp模块配置-4 |image29| 图 CanTp模块配置-5 #. 为每个NSdu配置关联的CanIf对应的PDU，注意功能寻址请求NSdu不需要配置发送流控帧的CanTpTxFcNPdu，物理寻址请求需要配置发送流控帧的CanTpTxFcNPdu，响应的NSdu需要配置接收流控帧的CanTpRxFcNPdu，如下图所示。 |image30| 图 CanTp模块配置-6 |image31| 图 CanTp模块配置-7 |image32| 图 CanTp模块配置-8 Dcm模块配置 ~~~~~~~~~~~ #. DcmGeneral配置 |image33| 图 Dcm模块配置-1 #. 配置DcmDsl，先配置Dcm Tx、RxBuffer及其length，需要与EcuC中Dcm对应的Pdu Length的值保持一致。 |image34| 图 Dcm模块配置-2 #. 配置DcmDslProtocol，选择Protocol、Buffer、ServiceTable。 |image35| 图 Dcm模块配置-3 #. 配置DcmDslMainConnection，选择Dcm通信的ComMChannel，并新建2个DcmDslProtocolRx，1个DcmDslProtocolTx。 |image36| 图 Dcm模块配置-4 #. 为每个DcmDslProtocolRx、DcmDslProtocolTx添加Dcm对应的PDU及寻址类型。 |image37| 图 Dcm模块配置-5 |image38| 图 Dcm模块配置-6 #. 配置DcmDsdServiceTable，添加所需的服务及子服务，及其寻址方式、会话访问限制、安全级访问限制。 |image39| 图 Dcm模块配置-7 #. 配置DcmDspSession，SessionLevel与10服务的子服务对应，P2及P2Star时间参数根据需求进行配置。 |image40| 图 Dcm模块配置-8 |image41| 图 Dcm模块配置-9 #. 配置DcmDspSerurity，SecurityLevel与27服务的子服务对应，如2701、2702对应level1，2705、2706对应level3。 |image42| 图 Dcm模块配置-10 #. 配置DcmDspRoutines，其中DcmDspCommonAuthorizationRef配置为每个Routine的会话访问限制与安全级访问限制。 |image43| 图 Dcm模块配置-11 #. Routine下的3个容器分别对应3101、3102、3103的子服务功能，可按需求选择配置，并且可在容器中配置子服务的IN/OUT参数类型及长度。 |image44| 图 Dcm模块配置-12 #. 配置DcmDspComControl，此项用于配置28服务控制通信的ComM channel。 |image45| 图 Dcm模块配置-13 #. 配置DcmDspDidInfos，此项为每个Did配置22服务可读或2E服务可写，以及相关的会话访问限制、安全级访问限制。 |image46| 图 Dcm模块配置-14 |image47| 图 Dcm模块配置-15 #. 配置DcmDspDatas，为每个Did配置DcmDspDataUsePort、类型、长度（bit为单位），并按需求选择上一步配置的DcmDspDidInfos。 |image48| 图 Dcm模块配置-16 #. 配置DcmDspDid，配置Did的DcmDspDidIdentifier及DcmDspDidInfos。 |image49| 图 Dcm模块配置-17 #. 配置DcmDspSignal，选择上一步DcmDspDatas中添加的配置。 |image50| 图 Dcm模块配置-18 Dem模块配置 ~~~~~~~~~~~ #. 根据需求配置DemGeneral，相关配置项的意义可参考AutoSAR标准或Dem参考手册。 |image51| 图 Dem模块配置-1 |image52| 图 Dem模块配置-2 |image53| 图 Dem模块配置-3 #. 配置DemDataElementClass，其中可配置DemInternalDataElement（Dem内部数据）及DemExternalCSDataElement（外部CS接口获取数据）。 |image54| 图 Dem模块配置-4 |image55| 图 Dem模块配置-5 |image56| 图 Dem模块配置-6 #. 配置扩展数据Extended Data，需要配置DemExtendedDataRecordClass以及DemExtendedDataClass，如下图所示添加相应的配置。 |image57| 图 Dem模块配置-7 #. 配置冻结帧Freeze Frame，需要配置DemDidClass、DemFreezeFrameClass、DemFreezeFrameRecNumClass以及DemFreezeFrameRecordClass，如下图所示添加相应的配置。 |image58| 图 Dem模块配置-8 |image59| 图 Dem模块配置-9 |image60| 图 Dem模块配置-10 |image61| 图 Dem模块配置-11 #. 配置DemPrimaryMemory，配置Event存储的最大数量，一般与DTC数量保持一致，若DTC数量太大，可考虑采用Displacement策略，减少此存储数量。 |image62| 图 Dem模块配置-12 #. 配置DemDTCAttribute，选择上面几步配置中添加的配置项。 |image63| 图 Dem模块配置-13 #. 配置DemDebounceCounterBasedClass |image64| 图 Dem模块配置-14 #. 配置DemDebounceTimeBasedClass |image65| 图 Dem模块配置-15 #. 配置DemDTC，添加DTC Value，并选择DemDTCAttribute。 |image66| 图 Dem模块配置-16 #. 配置DemEventParameter，选择Event类型、关联的DTC及操作循环等，并可根据需求配置是否添加Debounce以及Debounce Base。 |image67| 图 Dem模块配置-17 |image68| 图 Dem模块配置-18 BswM模块配置 ~~~~~~~~~~~~ BswM模块在系统服务中，详细可参考《集成手册_BswM&EcuM.pdf》文档，以下仅涉及Dcm交互相关。 #. 配置BswMModeRequestPort，新建一个BswMModeRequestPort，并选择BswMRequestProcessing，然后在BswMModeRequestSource新建BswMDcmComModeRequest，并选择对应的BswMDcmComMChannelRef。 |image69| 图 BswM模块配置-1 |image70| 图 BswM模块配置-2 #. 配置BswMModeCondition，新建一个BswMModeCondition并选择对应的BswMConditionType和BswMConditionMode，然后再选择对应的BswModeCompareValue。 |image71| 图 BswM模块配置-3 |image72| 图 BswM模块配置-4 #. 配置BswMLogicalExpression，新建一个BswMLogicalExpression并选择BswMLogicalOperator和添加对应的BswMArgumentRef。 |image73| 图 BswM模块配置-5 #. 配置BswMAction，若在集成COM模块时，BswM中已配置了则不需要重复配置。若无则新建一个BswMAction，然后在BswMAvailableActions下新建选择BswMPduGroupSwitch，并添加对应的BswMDisabledPduGroupRef或者BswMEnabledPduGroupRef。 |image74| 图 BswM模块配置-6 #. 配置BswMActionList，新建一个BswMActionList并选择BswMActionListExecution，在BswMActionListItem下新建一个BswMActionListItem，此处若需要多个Action，则多次新建，然后选择对应的BswMActionListItemRef。 |image75| 图 BswM模块配置-7 |image76| 图 BswM模块配置-8 #. 配置BswMRule，新建一个BswMRule，选择对应的BswMRuleExpressionRef，BswMRuleFalseActionList或者BswMRuleTrueActionList。 |image77| 图 BswM模块配置-9 源代码集成 ---------- 诊断栈源代码集成步骤如下： #. 在MCAL工程的基础上，同步章（EcuC模块配置）添加的Can模块配置文件。 #. 从基线中取出章（代码集成）中相关的源代码添加到工程中。 #. 将在章（配置代码生成）中ORIENTAS配置生成的诊断相关配置文件添加到工程中。 #. 添加相关头文件目录。 诊断栈调度集成 -------------- 诊断栈调度集成步骤如下： #. 集成CanTp_Callout.c中CanTp_ResetTime、CanTp_GetTimeSpan函数。 #. 集成Dcm_Callout.c中Dcm_ResetTime、Dcm_GetTimeSpan函数。 CanTp_Callout.c集成源码如下（可以配置TM，mainfunction以及callout接口自行实现，本工程中使用mainfunction实现）： |image78| 图 调度集成-1 |image79| 图 调度集成-2 Dcm_Callout.c集成源码如下（可以配置TM，mainfunction以及callout接口自行实现，本工程中使用mainfunction实现）： |image80| 图 调度集成-3 |image81| 图 调度集成-4 3. 诊断栈调度集成，需要逐一排查并实现表 诊断栈集成约束清单 所罗列的问题，以避免集成出现差错。 4. 编译链接代码，将生成的elf文件烧写进芯片。 使用iRte集成 ~~~~~~~~~~~~ 在BSW工具中添加iRte模块，然后更新所有bswmd文件，最后同步iRte和OS模块。若需要调整OS Task堆栈大小，可手动调整。调整OS Task堆栈大小可参考《集成手册_OS.pdf》文件。 |image82| 图 iRte集成-1 |image83| 图 iRte集成-2 |image84| 图 iRte集成-3 使用Rte集成 ~~~~~~~~~~~ 在BSW工具中添加Rte模块，然后导入萃取文件，同步萃取文件，更新bswmd文件，最后同步Rte和OS模块。若需要调整OS Task堆栈大小，可手动调整。调整OS Task堆栈大小可参考《集成手册_OS.pdf》文件。至于萃取文件来源，可参考SWC工具的相关使用说明文档。 |image85| 图 Rte集成-1 |image86| 图 Rte集成-2 |image87| 图 Rte集成-3 注：更新bswmd文件与同步Rte和OS模块同使用iRte集成中截图一致。 验证结果 -------- 根据集成目标，共配置了3个报文，其中2个接收报文分别为诊断物理寻址及诊断功能寻址，1个发送报文为诊断响应。 |image88| 图 验证结果 .. |image1| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonCAN/image2.png :width: 5.76736in :height: 3.10347in .. |image2| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonCAN/image3.png :width: 5.76736in :height: 3.10694in .. |image3| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonCAN/image4.png :width: 3.79528in :height: 3.62205in .. |image4| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonCAN/image5.png :width: 3.8072in :height: 2.92887in .. |image5| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonCAN/image6.png :width: 3.82677in :height: 3.51969in .. |image6| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonCAN/image7.png :width: 5.76736in :height: 3.10694in .. |image7| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonCAN/image8.png :width: 4.96934in :height: 8.30117in .. |image8| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_UDSonCAN/image9.png :width: 5.76736in :height: 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